VR消防機(jī)械模擬器定制平臺(tái)系統(tǒng)由采用 Stewart 機(jī)構(gòu)的三自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)方式。三自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的下平臺(tái)安裝在地面上。其中上平臺(tái)為運(yùn)動(dòng)平臺(tái)，它由六只電動(dòng)缸支承，運(yùn)動(dòng)平臺(tái)與電動(dòng)缸采用6個(gè)虎克鉸連接，上下平臺(tái)與虎克鉸之間采用三個(gè)固定基座做橋接。上平臺(tái)是有效載荷的安裝基面，其提供三自由度的搖擺運(yùn)動(dòng)。下平臺(tái)是三自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的安裝基面，需要有足夠的強(qiáng)度和承受足夠大的沖擊力。平臺(tái)結(jié)構(gòu)示意，它由下臺(tái)基、上平臺(tái)及并聯(lián)連接兩者的3個(gè)電動(dòng)缸組成，電動(dòng)缸與上、下平臺(tái)之間分別采用球鉸/虎克萬向鉸連接，3個(gè)電動(dòng)缸可在缸軸向方向作線性移動(dòng)，平臺(tái)正是通過3個(gè)電動(dòng)缸的協(xié)調(diào)動(dòng)作來實(shí)現(xiàn)3自由度的運(yùn)動(dòng)。

系統(tǒng)主要由以下部分組成：運(yùn)動(dòng)上平臺(tái)、下平臺(tái)（基座）、電動(dòng)缸、減速機(jī)伺服電機(jī)、伺服驅(qū)動(dòng)器系統(tǒng)、傳感器測(cè)量系統(tǒng)、姿態(tài)運(yùn)算系統(tǒng)、控制系統(tǒng)以及監(jiān)測(cè)系統(tǒng)組成。

三自由度平臺(tái)視動(dòng)體驗(yàn)系統(tǒng)，可給用戶帶來立體方位的運(yùn)動(dòng)感受，以滿足沉浸式操作的要求。三自由度精密定位平臺(tái)，包括輸出平臺(tái)、基座、三個(gè)柔順機(jī)構(gòu)、三個(gè)壓電驅(qū)動(dòng)器、三個(gè)驅(qū)動(dòng)器定位裝置、三個(gè)位移傳感器和控制器。由于三個(gè)柔順機(jī)構(gòu)以及三個(gè)位移傳感器沿輸出平臺(tái)中心向外呈 120°角分布，保證了運(yùn)動(dòng)傳遞的無間隙、無摩擦、免潤(rùn)滑、高精度性和高穩(wěn)定性，并且提高了輸出平臺(tái)移動(dòng)的直線度；由于采用了柔順機(jī)構(gòu)，不僅使得輸出平臺(tái)能同時(shí)提供X、Y方向平移，Z方向旋轉(zhuǎn)，而且使得輸出平臺(tái)和基座都在同一層次上；采用壓電陶瓷驅(qū)動(dòng)器作為壓電驅(qū)動(dòng)器，保證了驅(qū)動(dòng)源的高精度運(yùn)動(dòng)輸出和快的響應(yīng)速度，具有納米級(jí)的分辨率和亞微米級(jí)的定位精度�？蓮V泛應(yīng)用于精密定位領(lǐng)域。

系統(tǒng)采用三自由度平臺(tái)，電動(dòng)高端平臺(tái)，關(guān)鍵部件為電動(dòng)缸、減速機(jī)、伺服電機(jī)、伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器、運(yùn)動(dòng)控制卡等。其具有響應(yīng)速度快，靈敏度高，控制精確，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，可靠性高，噪音小，清潔衛(wèi)生，便于維護(hù)。VR消防機(jī)械模擬器定制