傳統(tǒng)視覺(jué)與運(yùn)動(dòng)控制項(xiàng)目一般采用視覺(jué)系統(tǒng)+PLC或運(yùn)動(dòng)控制卡的形式，需要不同的編程人員參與，存在一定難度，需要花費(fèi)大量時(shí)間和精力。視覺(jué)龍創(chuàng)新產(chǎn)品“CVM視覺(jué)與運(yùn)動(dòng)控制一體機(jī)”打破傳統(tǒng)控制流程，不需要開(kāi)發(fā)人員參與，調(diào)試人員就可以完成整個(gè)項(xiàng)目。大幅降低應(yīng)用門(mén)檻，縮短項(xiàng)目時(shí)間，降低項(xiàng)目成本，維護(hù)簡(jiǎn)單，將視覺(jué)與運(yùn)動(dòng)控制項(xiàng)目簡(jiǎn)單化。

項(xiàng)目實(shí)例

視覺(jué)龍“龍馬”運(yùn)控軟件采用圖形化來(lái)表示控制編程邏輯，簡(jiǎn)單易用，支持多品牌運(yùn)動(dòng)控制如雷賽、固高等；支持單軸和多軸點(diǎn)位運(yùn)動(dòng)；支持多軸插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)，如直線(xiàn)、圓��；支持位置比較功能(飛拍）；支持多種運(yùn)動(dòng)模型，如碼垛等。

此例程為標(biāo)簽自動(dòng)貼合設(shè)備電控+視覺(jué)定位程序介紹

設(shè)置2個(gè)設(shè)置插補(bǔ)軸坐標(biāo)系，一個(gè)3軸，一個(gè)2軸。

00程序：運(yùn)動(dòng)到糾偏拍照點(diǎn)

01程序：運(yùn)動(dòng)到糾偏拍照點(diǎn)

02程序：給視覺(jué)系統(tǒng)發(fā)出拍照指令

03程序：接收到視覺(jué)系統(tǒng)糾偏指令進(jìn)行糾偏

04程序：運(yùn)動(dòng)到復(fù)檢拍照點(diǎn)，發(fā)出復(fù)檢拍照指令

00程序：DI0輸入上升沿信號(hào)，RXY軸運(yùn)動(dòng)到0,100000，-100000后發(fā)出通知事件1。

01程序：通知事件101有效，RXY軸運(yùn)動(dòng)到0,100000，-100000后發(fā)出通知事件1。

02程序：通知事件1有效，延時(shí)后發(fā)出通信指令rofA0A100000A-100000,其中A為間隔符，由視覺(jué)軟件設(shè)置。

03程序：通知事件100有效（有視覺(jué)軟件發(fā)出），按照視覺(jué)發(fā)出的糾偏坐標(biāo)進(jìn)行糾偏，糾偏完成后發(fā)出通知事件。

04程序：通知事件有效，延時(shí)后發(fā)出通信指令robA100000A-100000,觸發(fā)視覺(jué)任務(wù)5進(jìn)行復(fù)檢。

采用視覺(jué)龍自主研發(fā)的“龍睿”視覺(jué)軟件定位引導(dǎo)算法，定位精度可達(dá)到1/40亞像素。支持多種運(yùn)動(dòng)平臺(tái)定位和對(duì)位功能，可以實(shí)現(xiàn)裝配、上下料、傳送帶跟蹤、打磨、碼垛、切割、打標(biāo)等應(yīng)用。

視覺(jué)系統(tǒng)定位標(biāo)簽位置

視覺(jué)系統(tǒng)定位標(biāo)簽在吸嘴上位置

視覺(jué)系統(tǒng)定位貼合產(chǎn)品的位置

視覺(jué)系統(tǒng)復(fù)檢最終貼合狀態(tài)

視覺(jué)系統(tǒng)計(jì)算出糾偏絕對(duì)位置坐標(biāo)，生產(chǎn)數(shù)據(jù)格式為  WRITE#XYR#/-74.836/-305.300/-137.200

運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)到該位置，完成糾偏。