隨著機械制造的不斷發(fā)展，不斷要求T型槽試驗平臺的質(zhì)量不斷提高，這就要求T型槽試驗平臺的參數(shù)準(zhǔn)確，確保T型槽試驗平臺的質(zhì)量安全。
控制參數(shù)校準(zhǔn)技術(shù)T型槽試驗平臺是多變量的控制系統(tǒng)，存在動力學(xué)模型非線性、各白由度強藕合的特點，T型槽試驗平臺控制策略在工程實施過程中存在著不可避免的簡化，導(dǎo)致控制精度的下降。此外，T型槽試驗平臺長期高速運動所致的器件溫漂，部件運動過程中的松動也會造成控制參數(shù)與實際模型不匹配，進(jìn)而影響控制精度。因此，需要對T型槽試驗平臺的運動特點進(jìn)行分析，設(shè)計相應(yīng)的參數(shù)校準(zhǔn)方法，通過對控制參數(shù)的校準(zhǔn)與標(biāo)定進(jìn)而補償T型槽試驗平臺系統(tǒng)中的不確定因素。
T型槽試驗平臺動機常數(shù)校準(zhǔn)。T型槽試驗平臺動機常數(shù)負(fù)責(zé)將輸出的力轉(zhuǎn)換為驅(qū)動T型槽試驗平臺動機運動的電流值，基于控制系統(tǒng)中實測的機械傳遞函數(shù)，計算出系統(tǒng)的測試質(zhì)量，通過測試質(zhì)量與T型槽試驗平臺實際質(zhì)量的比值，校正電動機常數(shù)，使輸出力轉(zhuǎn)換為驅(qū)動電流。
加速度前饋控制參數(shù)校準(zhǔn)。加速度前饋環(huán)路與位置反饋環(huán)路之問存在耦合。理論上，如果加速度前饋控制參數(shù)足夠準(zhǔn)確，T型槽試驗平臺運動所需驅(qū)動力由前饋環(huán)節(jié)提供，此時，位置誤差將為零�；谏鲜龇治�，將實測反饋環(huán)路的控制力轉(zhuǎn)移到前饋環(huán)節(jié)，通過改變前饋控制參數(shù)來承擔(dān)所轉(zhuǎn)移的反饋控制力，進(jìn)而起到校準(zhǔn)前饋控制參數(shù)的目的。校準(zhǔn)過程應(yīng)該迭代進(jìn)行，基于跟隨誤差較小的原則建立目標(biāo)函數(shù)，并采用梯度矢量求解的方法對固定前饋控制結(jié)構(gòu)中的參數(shù)進(jìn)行了校準(zhǔn)；基于T型槽試驗平臺的規(guī)劃加速度和實測反饋控制力，計算出轉(zhuǎn)換質(zhì)量并進(jìn)行疊加，實現(xiàn)了前饋控制參數(shù)的迭代校準(zhǔn)。
解耦控制參數(shù)校準(zhǔn)。解耦是微動臺動力學(xué)模型的逆變換，由于工程實施過程中存在簡化，解耦控制參數(shù)無法與系統(tǒng)特性匹配。在水平向3白由度運動控制中，如果解耦參數(shù)準(zhǔn)確，一個方向的運動對其他兩個方向的跟隨誤差不會產(chǎn)生影響，基于此，利用運動方向的規(guī)劃加速度和非運動方向的反饋控制力計算串?dāng)_系數(shù)，將非運動方向的反饋控制力通過解耦參數(shù)的改變，即校準(zhǔn)過程進(jìn)行轉(zhuǎn)移；基于運動過程中非運動方向跟隨誤差較小的原則，構(gòu)建目標(biāo)函數(shù)并進(jìn)行值求解，對解耦中的參數(shù)進(jìn)行了校準(zhǔn)。
